Código |
11226
|
Ano |
1
|
Semestre |
S2
|
Créditos ECTS |
6
|
Carga Horária |
PL(15H)/T(30H)/TP(15H)
|
Área Científica |
Electrotecnia e Electrónica
|
Tipo de ensino |
Presencial
|
Estágios |
Não aplicável
|
Objectivos de Aprendizagem |
Esta Unidade Curricular tem como objectivo fazer uma introdução ao estudo da área multidisciplinar dos Sistemas Robotizados, apresentando os vários subsistemas funcionais que compõem um robô de uma forma individualizada e integrada, para além de tópicos de robótica de manipulação e de navegação. No final da UC o estudante deve ser capaz de: - Identificar diferentes tipos de robôs no que concerne à sua anatomia e actuadores e discutir a operação e/ou desenvolvimento de aplicações robóticas; - Aplicar as equações e as técnicas de cálculo à determinação da posição cartesiana assim como da posição e ângulo das juntas prismáticas e rotacionais de um robô. - Identificar as características fundamentais de locomoção de robôs móveis; - Descrever os principais tipos de sensores utilizados em robótica; - Aplicar algoritmos de planeamento de trajectórias na navegação de robôs móveis; - Aplicar o conhecimento no desenvolvimento de um robô, devendo ser capaz também de trabalhar em equipa.
|
Conteúdos programáticos |
1. Introdução à Robótica (exemplos) 2. Tipos de robots: anatomia e atuadores de robôs. Introdução sobre manipuladores robóticos controlados por computador e exemplos 3. A posição e o movimento de manipuladores. Sistemas de coordenadas e transformações 4. Cinemática direta, convenção Denavit-Hartenberg 5. Cinemática inversa 6. O Jacobiano, singularidades 7. Planeamento de movimento e caminho 8. Dinâmica de manipuladores 9. Controlo e programação Tópicos especiais: 10. Sensores, medida e perceção: Sensores e atuadores 11. Agentes móveis, SLAM 12. Visão computacional 13. MEMS, microrobótica 14. Robótica médica/cirúrgica, teleoperação 15. Sistemas biomiméticos 16. Robótica inteligente. Noções de inteligência artificial e sistemas inteligentes 17. Lógica fuzzy. Controlo difuso: Controladores lógicos difusos 18. Redes Neuronais Artificiais: Modelos e arquitetura de redes neuronais artificiais. Aprendizagem em robótica
|
Metodologias de Ensino e Critérios de Avaliação |
As atividades de ensino/aprendizagem destinadas à apreensão dos conteúdos relativos às competências a adquirir encontram-se distribuídas por: aulas teóricas, teórico-práticas, e de laboratório. Metodologias pedagógicas: - Aulas teóricas de exposição da matéria; - Aulas teórico-práticas de resolução de exercícios nas distintas temáticas abordadas nos conteúdos programáticos, fazendo algumas uso de computadores com utilização de software específico, e em contexto de trabalhos de grupo; - Aulas de laboratório de aplicação dos conceitos e conhecimentos adquiridos e desenvolvimento de competências nos trabalhos de grupo; - Realização de trabalhos sob temas inerentes às temáticas abordadas na UC.
Ex: Exercícios (20%) TAS: Trabalhos de análise e síntese (30%). PROJ: Desenvolvimento de um projeto de sistema robotizado envolvendo manipuladores robótico ou robôs móveis (50%)
Classificação final de avaliação contínua (classificação de ensino/aprendizagem), FREQ, é dada por: FREQ = TAS + PROJ
|
Bibliografia principal |
1. Bibliografia principal - "Apontamentos de Sistemas Robotizados", P.D. Gaspar. Universidade da Beira Interior, 2011. - "Robot Modeling and Control", M.W. Spong, Seth Hutchinson, M. Vidyasagar. Wiley, John & Sons Inc., 2005. ISBN: 0-471-64990-2. - "Introduction to Robotics", Philip John McKerrow. Addison-Wesley, 1991. ISBN: 0-20-118240-8. - "Robot Technology Fundamentals", James G Keramas. Delmar Learning, 1998. ISBN: 0-8273-8236-7.
2. Bibliografia complementar - "Introduction to Robotics: Mechanics and Control", John J. Craig, Addison-Wesley, 1986. ISBN: 0-20-154361-3. - "Robotics for Engineers", Yoram Koren, McGraw-Hill, 1986. ISBN: 0-07-035399-9. - "Modelling and Control of Robot Manipulators", Series: Advanced Textbooks in Control and Signal Processing Sciavicco, Lorenzo, Siciliano, Bruno Springer-Verlag London Berlin Heidelberg, 2nd ed. 2000. ISBN: 1-85233-221-2. - "Robot Manipulators: Mathematics, Programming and Control", Paul, R.P., MIT Press, Cambridge, 1981.
|
Língua |
Português
|