| Código |
15435
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| Ano |
1
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| Semestre |
S1
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| Créditos ECTS |
6
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| Carga Horária |
PL(15H)/T(30H)/TP(15H)
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| Área Científica |
Informática, Automação e Controlo
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Tipo de ensino |
Presencial
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Estágios |
Não aplicável
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Objectivos de Aprendizagem |
Esta Unidade Curricular tem como objectivo fazer uma introdução ao estudo da área multidisciplinar da Robótica Industrial, apresentando os vários subsistemas funcionais que compõem um robô de uma forma individualizada e integrada, para além de tópicos de robótica de manipulação e de navegação
No final da UC o estudante deve ser capaz de:
- Identificar diferentes tipos de robôs no que concerne à sua anatomia e actuadores e discutir a operação e/ou desenvolvimento de aplicações robóticas;
- Aplicar as equações e as técnicas de cálculo à determinação da posição cartesiana assim como da posição e ângulo das juntas prismáticas e rotacionais de um robô.
- Identificar as características fundamentais de locomoção de robôs móveis;
- Descrever os principais tipos de sensores utilizados em robótica;
- Aplicar algoritmos de planeamento de trajectórias na navegação de robôs móveis;
- Aplicar o conhecimento no desenvolvimento de um robô, devendo ser capaz também de trabalhar em equipa.
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Conteúdos programáticos |
1. Introdução à Robótica (exemplos)
2. Tipos de robots: anatomia e actuadores de robôs. Introdução sobre manipuladores robóticos controlados por computador e exemplos
3. A posição e o movimento de manipuladores. Sistemas de coordenadas e transformações
4. Cinemática directa, convenção Denavit-Hartenberg
5. Cinemática inversa
6. O Jacobiano, singularidades
7. Planeamento de movimento e caminho
8. Dinâmica de manipuladores
9. Controlo e programação
Tópicos especiais:
10. Sensores, medida e percepção: Sensores e actuadores
11. Agentes móveis, SLAM
12. Visão computacional
13. MEMS, microrobótica
14. Robótica médica/cirúrgica, teleoperação
15. Sistemas biomiméticos
16. Robótica inteligente. Noções de inteligência artificial e sistemas inteligentes
17. Lógica fuzzy. Controlo difuso: Controladores lógicos difusos
18. Redes Neuronais Artificiais: Modelos e arquitectura de redes neuronais artificiais. Aprendizagem em robótica
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Metodologias de Ensino e Critérios de Avaliação |
As atividades de ensino/aprendizagem destinadas à apreensão dos conteúdos relativos às competências a adquirir encontram-se distribuídas por: aulas teóricas de exposição da matéria e de laboratório de resolução de exercícios e de aplicação dos conceitos e conhecimentos adquiridos e desenvolvimento de competências nos trabalhos de grupo.
TAS - Trabalho de análise e síntese (15%): Desenvolvimento de um TAS de pesquisa bibliográfica.
EX - Exercícios (15%): Exercícios (7 exercícios) distribuídos durante o semestre.
LAB - Laboratório (35%): Projeto e construção de um robô.
PR - Prova de avaliação (35%): Prova de avaliação é realizada sem consulta.
CF - Classificação final:
CF=TAS + EX + LAB + PR
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Bibliografia principal |
- Gaspar, P.D. Caderno Teórico - Robótica Industrial - Diapositivos de acompanhamento e apoio às aulas, 4ª edição. Universidade da Beira Interior, 2025.
- Spong, M. W., Hutchinson, S., & Vidyasagar, M. (2020). Robot modeling and control (2nd ed.). Hoboken, NJ: Wiley.
-Craig, J. J. (2022). Introduction to robotics: Mechanics and control (4th ed.). Pearson.
- McKerrow, P. J. (1991). Introduction to robotics. Addison-Wesley.
- Keramas, J. G. (1999). Robot technology fundamentals. Albany, NY: Delmar Publishers.
-Niku, S. B. (2013). Introdução à robótica – análise, controle, aplicações. LTC Editora.
-Corke, P. (2017). Robotics, vision and control: Fundamental algorithms in MATLAB (2nd ed.). Springer.
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| Língua |
Português
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