Robótica Industrial

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Pedro Miguel de Figueiredo Dinis Oliveira Gaspar
Código:
18170
Ano:
2
Semestre:
S1
Créditos ECTS:
6
Carga Horária:
PL(15H)/T(30H)/TP(15H)
Área Científica:
Electromecânica
Objectivos de Aprendizagem:
Visa proporcionar aos estudantes uma compreensão abrangente dos sistemas robóticos industriais, enfatizando a sua modelação, programação e integração em ambientes de produção. Os objetivos específicos incluem:
-Compreender os fundamentos da Robótica Industrial (configurações físicas de robôs, incluindo anatomia, atuadores e sensores)
-Aplicar métodos de modelação para resolver problemas de cinemática, dinâmica, planeamento e controlo de robôs manipuladores e móveis
-Adquirir habilidades na programação de robôs industriais, utilizando linguagens e ferramentas específicas
-Integração de sensores e sistemas de atuação em robôs industriais e móveis
-Habilitar os alunos a projetar, programar e testar robôs utilizando simulações computacionais e sistemas reais
-Explorar tecnologias emergentes em robótica (robôs colaborativos, visão computacional e inteligência artificial)
-Promover competências para o trabalho em equipa e a resolução de problemas complexos em cenários industriais
Conteúdos programáticos:
1. Introdução à Robótica Industrial: história, evolução e aplicações.
2. Anatomia de robôs: tipos de juntas, atuadores e sensores.
3. Cinemática direta e inversa: formulação e métodos de resolução.
4. Cinemática da velocidade: Jacobiano.
5. Dinâmica de manipuladores: equações de movimento e controlo.
6. Planeamento de movimento e caminhos.
7. Programação de robôs industriais: linguagens específicas e ferramentas.
8. Tecnologias emergentes: robôs colaborativos, visão computacional e inteligência artificial.
9. Tópicos especiais em robótica
Metodologias de Ensino e Critérios de Avaliação:
Métodos e critérios de avaliação:
TAS (15%): Trabalho de síntese de pesquisa bibliográfica
Ex (15%): Exercícios
LAB (20%): Programação/controlo/simulação de braços robóticos (2 elementos)
PRO(30%): Desenvolvimento de um projeto (2 elementos)
PR (20%): Prova de avaliação
Classif. Final: CF = TAS + Ex + LAB + PRO + PR
A frequência à UC em período de ensino/aprendizagem requer uma classificação final (CF) superior ou igual a 9,5 valores, tendo em consideração as seguintes condições:
-Todas as componentes presentes nos critérios de avaliação têm que ser realizadas
-Classificação mínima na prova de avaliação: PRmin >= 6 valores
-Classificação mínima na componente laboratorial: LABmin >= 10 valores
A melhoria da classificação obtida na avaliação contínua requer apresentação a exame final. A classificação final é determinada pela mesma expressão de cálculo, pois são consideradas as classificações obtidas nas diferentes componentes dos critérios de avaliação
Bibliografia principal:
-Gaspar, P.D. (2018). Caderno Teórico de Robótica Industrial - Diapositivos de acompanhamento e apoio às aulas”, 3ª Edição de autor,Departamento de Engenharia Electromecânica, Universidade da Beira Interior, Covilhã, 247 páginas.
-Pires, J.N. (2018). Robótica Industrial. Indústria 4.0, Lidel.
-Spong, M.W., Hutchinson, S., Vidyasagar, M. (2020). Robot Modeling and Control. Wiley.
-Keramas, J.G. (1999). Robot Technology Fundamentals. Delmar Learning.
-Sciavicco, L., & Siciliano, B. (2000). Modeling and Control of Robot Manipulators. Springer Verlag.
-Siciliano, B., Sciavicco, L., Villani, L., & Oriolo, G. (2008). Robotics: Modelling, Planning and Control. Springer.
-Siegwart, R., & Nourbakhsh, I. R. (2004). Introduction to Autonomous Mobile Robots. The MIT Press.
Língua:
Português